2 ans et ne s'endort pas seul

Bonjour,

Nous avons un fils de 2 ans qui ne s'endort pas seul.

Richard a ete allaite 1 an. Durant cette premiere annee, il a pris l'habitude de s'endormir tres facilement au sein dans la chambre de ses parents (il terminait ensuite sa nuit dans son berceau ou dans notre grand lit). C'etait tres confortable pour nous car Richard ne se reveillait pas souvent la nuit.
A un an, Richard a rejoint sa chambre mais par confort et facilite, nous y avons installe un matelas au sol. Les premiers mois, il s'endormait avec un biberon mais aujourd'hui, ce n'est plus le cas. Aujourd'hui, papa ou maman (souvent maman) doit se coucher sur le matelas avec Richard jusqu'a ce qu'il soit endormi ce qui en moyenne, demande 30 minutes chaque soir.
Apres l'endormissement, nous deplacons Richard dans son lit.
Generalement, Richard ne se reveille qu'au petit matin et s'il se reveille durant la nuit, l'un d'entre nous va "finir la nuit" avec Richard sur le matelas.

Nous sommes des parents tres devoues, tres attentifs et nous ne nous sommes pas rendu compte des consequences de cette habitude. Nous supportons tres difficilement de laisser pleurer Richard et il le sait. De part notre attitude tres caline et protectrice, Richard est un petit garcon tres sensible qui a ete habitue a recevoir enormement d'attention.
Aujourd'hui, cette situation nous gene car il nous est tres difficile de faire garder Richard par nos proches ou une babysitter devant subir cette "routine". De plus, nous ne lui faisons pas un "cadeau" en agissant de cette maniere.
Nous aimerions que Richard prenne l'habitude de s'endormir seul dans sa chambre.
Comment pourrions-nous arriver a ce qu'il s'endorme tout seul?         

Merci de vos suggestions